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液压缸控制策略介绍

发布时间:2017-12-20  作者:admin

    液压绞车作为目前井下主要的提升设备,其容积调速控制需由人工搬动操作手柄来实现,泵控马达的伺服系统比较复杂,非线性因素多,导致控制精度很难精确,启停过程冲击大,不仅加速系统元件液压缸的损坏,更影响在提人过程中人员的乘坐舒适性。针对这个问题,拟采用上述基于PLC的变频容积调速的控制策略来解决。
 
    在一个提升过程中,绞车的理想运行速度曲线为一个梯形。首先,通过PLC编程把设定速度保存在寄存器中,从定量液压马达引出的速度负反馈经本安型霍尔传感器返回至PLC,经处理后和设定速度相减,经PLC的PID控制器后,得到控制量。PID控制器使用过程控制模块,这种模块的控制程序是厂家设计的,其PID调节的离散公式为
 
    Mn=Kc(SPn-P Vn)+KcTs/TI(SPn-P Vn)-}-MX+KcTD/TsX(PVn-1 -Pn)
 
    公式中包含9个用来控制和监视PID运算的参数,在PID指令使用时构成回路表,用户使用时只需要设置这些参数,使用起来非常方便。
 
    由于液压绞车液压缸负载的大惯性,要求电动机在低速下带动负载时输出充足的转矩来带动负载,所以变频器应采取矢量控制方式。可以通过对电动机端的电压降的响应,进行优化补偿,在不增加电流的情况下,允许电动机产出大的转矩。此功能对改善电动机低速时温升也有效果。液压油缸缸筒,液压缸缸筒,非标缸筒,调制活塞杆
 
    PLC和变频器连接应用时,由于二者涉及用弱电控制强电,变频器在运行中会产生较强的电磁干扰。因此,应该注意连接时出现的干扰,避免由于干扰造成变频器的误动作,或者由于连接不当导致PI_C或变频器的损坏。
 
    变频器与PLC相连接时应该注意以下几点:
 
    ①对PLC本身应按规定的接线标准和接地条件进行接地,而且应注意避免和变频器使用共同的接地线,且在接地时使二者尽可能分开;
 
    ②通过使用屏蔽线和双绞线达到提高噪声干扰的水平。液压油缸缸筒,液压缸缸筒,非标缸筒,调制活塞杆
 
    ③若变频器和PLC安装于同一操作柜中,应尽可能使与变频器有关的电线和与PLC有关的电线分开;
 
    PLC输出的PWM信号,直接接至变频器(具有RS-485通信功能)的频率给定端,从而达到控制目的。
 
    由于PLC与变频器之间没有采用D/A转换,而是采用了RS-485进行数字通信,从而有效地提高了系统的抗干扰能力。而变频器的数字量输入信号(包括:运行/停止,正转/反转等)则需要利用继电器与PLC输出端连接,为了适应井下特殊的工作环境,防止出现因接触不良而带来的误动作,需要使用高可靠性的本安型继电器。
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